Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://cibnor.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1001/1614| Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle | |
| DIEGO GARCIA MOLLEDA JESUS ALBERTO SANDOVAL GALARZA Joaquín Gutiérrez Jaguey EUSEBIO BUGARIN CARLOS | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| ISSN: 1697-7920 DOI: 10.4995/riai.2017.8829 URL: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8829 | |
| Vehículo submarino, sistema subactuado, control no lineal, IDA-PBC Underwater vehicle, underactuated system, non-linear control | |
| "En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movimiento. Específicamente, el IDA-PBC diseñado permite llevar el vehículo a una profundidad y orientación deseadas y constantes. Resultados de simulación sobre el modelo del vehículo submarino utilizado validan el desempeño del sistema de control propuesto." "This paper presents an IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) for underactuated underwater vehicle control, which it has more degree of freedom than actuators. In this proposal, six degree of freedom and only four propels as actuators are considered, which it offers a main control challenge. Specifically, the IDA-PBC proposed drives the vehicle towards a desired deep and orientation. Simulation results on a vehicle model validate the performance of the control scheme proposed." | |
| Comité Español de Automática | |
| 2018 | |
| Artículo | |
| Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial | |
| Español | |
| Diego García, Jesús Sandoval, Joaquín Gutiérrez–Jagüey, Eusebio Bugarin. 2017. IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 15 (2018) 36-45. https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829 | |
| VEHÍCULOS SUBMARINOS | |
| Versión publicada | |
| publishedVersion - Versión publicada | |
| Aparece en las colecciones: | Artículos |
Cargar archivos:
| Fichero | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|
| PUB-ARTICULO-4071.PDF | 458.94 kB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |