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http://cibnor.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1001/2349| Vehículo robótico: autónomo y teleoperado con una PDA | |
| JUAN FRANCISCO VILLA MEDINA Joaquín Gutiérrez Jaguey MIGUEL ANGEL PORTA GANDARA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial-SinDerivadas | |
| URL: http://www.scielo.org.mx/pdf/imtd/v3n2/v3n2a2.pdf ISSN: 1665-7381 | |
| PDA, vehículo autónomo, robótico, teleoperación, antenas de GPS. | |
| "Se presenta un vehículo robótico terrestre de cuatro ruedas para hacer recorridos sistemáticos de manera autónoma, con un algoritmo de navegación basado en la información de un compás electrónico y un codificador óptico. También cuenta con un sensor ultrasónico para evitar colisiones con objetos en la ruta del vehículo. Por medio de un panel de control con una interfaz gráfica de usuario (GUI), programada en una asistente digital personal (PDA), se trasmiten al vehículo una serie de puntos que forman el recorrido deseado. Los puntos se marcan en un espacio virtual en la GUI que representa la zona de trabajo del vehículo. La comunicación entre el robot y el panel de control, es un enlace bidireccional de radiofrecuencia mediante radio módems que permiten el intercambio de información. El vehículo robótico puede ser teleoperado de manera manual, en este caso la PDA se convierte en un control remoto convencional. El cambio de modo entre autónomo y manual puede hacerse en cualquier momento. Una aplicación del vehículo robótico es para analizar la factibilidad de un algoritmo de navegación basado en información redundante de dos sistemas de posicionamiento global (GPS). El vehículo se probó por medio de tareas de recorrido predefinidas en modo autónomo, así como recorridos controlados por un operador. Los resultados muestran que la arquitectura implementada es confiable, robusta y sirve para realizar recorridos sistemáticos en diversas aplicaciones." "A four wheeled land robotic vehicle (RV) has been developed in order to perform autonomous systematic routes. The navigation track is accomplished with the information provided by an odometer and an electronic compass. The RV is equipped with an electronic ultrasonic sensor for obstacle detection. The coordinates of the designed track are set in a virtual space with several points which represents the work space. These points are transmitted from the control panel to the RV with a personal digital assistant (PDA) using a graphic user interface (GUI). The communication between the RV and the control panel is achieved with a bidirectional radio modem link. The RV can also be operated manually; in this case the PDA is used like a conventional remote control. The RV operation mode can be changed at any time. The robotic vehicle was tested in a basket ball court in the autonomous and manually operation modes. One application for this RV is to analyze the viability of a navigation algorithm based on two orthogonal positioning GPS antennas. Results show that the RV is a trusty and reliable tool to perform systematic routes." | |
| Sociedad Mexicana de Ingeniería Mecánica | |
| 2009 | |
| Artículo | |
| Ingeniería mecánica, tecnología y desarrollo | |
| Inglés | |
| DISEÑO DE MÁQUINAS | |
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